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wie ein Roboter bestimmte Befehlssequenzen wiederholen kann und wie du mit benannten Programmblöcken (Funktionen) deine Programme besser strukturieren kannst.

MUSTERBEISPIELE

Beispiel 1: Quadrat fahren Um ein Quadrat zu fahren, muss der Roboter vier Mal eine Strecke vorwärts fahren und um 90° drehen. Für die sich wiederholende Bewegung verwendest du eine repeat-Schleife. Diese wird mit repeat eingeleitet gefolgt von Anzahl Wiederholungen und einem Doppelpunkt. Die Befehle, die wiederholt werden sollen, müssen eingerückt sein.

from callibot import *
            
repeat 4: 
    forward()
    delay(2000)
    left()
    delay(550)
stop()

Führe das Programm zuerst im Simulationsmodus aus. Im Realmodus musst du eventuell die Zeit beim Linksdrehen anpassen.

Im Unterschied zur Simulation, bei der der Roboter ein Quadrat ganz exakt abfahren kann, ist es beim realen Roboter schwierig, exakt geradeaus zu fahren und exakt in einem rechten Winkel abzubiegen. Dies entspricht der Wirklichkeit, denn kein Auto wird bei starrer Radstellung, d.h. blockierter Steuerung, je exakt geradeaus fahren, man muss immer wieder regulierend eingreifen. Deswegen sind Roboter mit Sensoren ausgerüstet, die ihnen helfen, diese Ungenauigkeiten zu korrigieren. Verwende also nicht zu viel Zeit, um dem Roboter ein exaktes Quadrat fahren beizubringen.

Beispiel 2: Befehle beliebig oft wiederholen In vielen Situationen führt ein Roboter gewisse Tätigkeiten "endlos" aus, bzw. solange bis er abgeschaltet oder das Programm abgebrochen wird. Zum Beispiel, wenn er ständig Sensordaten zurückmelden muss. Dafür verwendet man eine repeat-Schleife ohne Anzahl Wiederholungen. In deinem Beispiel besucht der Roboter endlos vier Orte, die auf Wegen liegen, die rechtwinklig zu einander stehen und fährt jeweils wieder rückwärts zum Ausgangspunkt.

from callibot import *
            
repeat: 
    forward()
    delay(2000)
    backward()
    delay(2000)
    left()
    delay(550)

Hier ist es nützlich zu wissen, wie man ein laufendes Programm abbrechen kann: Am einfachsten geht es mit Drücken des blauen Buttons hinten am Chassis.

Beispiel 3: Programme mit eigenen Funktionen strukturieren
Mit benannten Programmblöcken, in Python Funktionen genannt, kannst du deine Programme besser strukturieren. Es ist eine wichtige Programmiertechnik, denn komplexere Programme können mit Hilfe von Funktionen in kleinere, leichtprogrammierbare Teilprogramme zerlegt werden. Mit Vorteil werden Funktionen auch eingesetzt, wenn ein Programmblock mehrmals verwendet wird.

Eine Funktionsdefinition beginnt immer mit dem Schlüsselwort def. Darauf folgen ein Funktionsname, eine Parameterklammer und ein Doppelpunkt. Die Anweisungen im Funktionskörper sind eingerückt. Im Hauptprogramm wird die Funktion aufgerufen.

In deinem Beispiel definierst du eine Funktion blink(), die das einmalige aufleuchten der roten LED bewirkt. Im Hauptprogramm fährt der Roboter zuerst 200 ms vorwärts und danach 2000 ms rückwärts. Während des Rückwärtsfahren blinkt er zweimal mit beiden LEDs. Diese Bewegung wiederholt er zweimal.

from callibot import * def blink(): setLED(1) delay(500) setLED(0) delay(500) repeat 2: forward() delay(2000) backward() blink() blink() stop() from callibot import * def blink(): setLED(1) delay(500) setLED(0) delay(500) repeat 2: forward() delay(2000) backward() blink() blink() stop() ► In Zwischenablage kopieren

MERKE DIR...

Um ein Programmblock n mal zu wiederholen, verwendest du eine repeat-Schleife:
 repeat n:
     Anweisungen

Um ein Programmblock endlos zu wiederholen, verwendest du eine  Endlos-Schleife:
 repeat:
     Anweisungen
Die eingerückten Zeilen werden so lange wiederholt, bis man das Programm mit Schliessen des Terminalfensters abbricht.

Mit Funktionen kannst du deine Programme besser strukturieren und Code-Dupplikation vermeiden. Du musst zwischen der Funktionsdefinition und Funktionsaufruf unterscheiden.

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